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淺談與機(jī)器人息息相關(guān)的算法和機(jī)器學(xué)習(xí)

發(fā)布時(shí)間:2023-04-08 09:21:48

一、什么是算法 

1.1算法是一系列的指令 

我們所生活的這個(gè)時(shí)代,處處都存在著算法。比如當(dāng)今已經(jīng)普及的的手機(jī)或筆記本電腦、汽車、家電等都留有算法的印記,再如,銀行系統(tǒng)、航空系統(tǒng)、物流系統(tǒng)就是各類復(fù)雜算法的集成體。算法能夠經(jīng)營(yíng)工廠、進(jìn)行交易、運(yùn)輸物品,還能保存記錄。在人未知道“算法”這個(gè)詞以先,算法已走進(jìn)生活生產(chǎn)方方面面的實(shí)際。那么算法究竟是什么呢?算法其實(shí)是一系列的指令,告訴計(jì)算機(jī)該做什么。

1.2算法的運(yùn)算邏輯是“與、或、非” 

眾所周知,計(jì)算機(jī)是由海量個(gè)微小開關(guān)即晶體管所組成,而算法能夠在一秒內(nèi)打開并關(guān)閉這些開關(guān)上億次,這是算法的物理底層構(gòu)造。最簡(jiǎn)單的算法就是觸動(dòng)開關(guān)。如果開關(guān)打開,信息就是1;如果開關(guān)關(guān)閉,信息就是0。這樣的一個(gè)晶體管信息就構(gòu)成一個(gè)比特信息。兩個(gè)比特信息形成并列組合并與另外一個(gè)比特信息進(jìn)行串聯(lián),就可以形成一組簡(jiǎn)單算法。所有的算法都是基于這樣開關(guān)的物理基礎(chǔ)組合。通過這種組合的原理分析,無論有多么復(fù)雜,算法的邏輯都能被分解為“與、或、非”三種。實(shí)際應(yīng)用中,這些“與、或、非”的邏輯是用不同的符號(hào)來代替運(yùn)算,簡(jiǎn)單的算法就可以用圖表來表示。舉個(gè)形象化點(diǎn)的例子,如下圖所示,這就是一個(gè)簡(jiǎn)單的算法表達(dá),按照這個(gè)算法邏輯,發(fā)燒可由感冒或者咳嗽引起,而發(fā)燒又有頭疼,則可用泰諾進(jìn)行治療。

通過許多這樣的邏輯單元組合,能夠進(jìn)行極其復(fù)雜的邏輯推理運(yùn)算。但歸源溯本,就是上述算法的三種運(yùn)算邏輯:與、或、非。因此,從這樣嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嫿Y(jié)構(gòu)可以看出,這是一套既精確又嚴(yán)格的指令系列,而非模糊的要求

1.3算法是有效的程序設(shè)計(jì)結(jié)果 

算法的設(shè)計(jì)就是人借著計(jì)算機(jī)語言的媒介設(shè)計(jì)指令要求匹配到計(jì)算機(jī)中去的過程,所以,所要求的算法要先經(jīng)過設(shè)計(jì),所設(shè)計(jì)的算法未必就能復(fù)合計(jì)算機(jī)的物理屬性邏輯,需要加以驗(yàn)證調(diào)節(jié)。一個(gè)有效的算法應(yīng)該含有三個(gè)重要特性:

A:它必須是有限的:如果設(shè)計(jì)的算法永無休止地嘗試解決問題,那么它是無用的。

B:它必須具備明確定義的指令:算法的每一步都必須準(zhǔn)確定義,在任何場(chǎng)景下指令都應(yīng)當(dāng)沒有歧義。

C:它必須是有效的:一個(gè)算法被設(shè)計(jì)用以解決某個(gè)問題,那么它就應(yīng)當(dāng)能解決這個(gè)問題,并且僅僅使用紙和筆就能證明該算法是收斂的。

上述這些特性在小編看來可以是作為兩個(gè)方面的驗(yàn)證必要:

一方面是所設(shè)計(jì)的算法邏輯與計(jì)算機(jī)物理晶體管的實(shí)際層面的一致性驗(yàn)證,即設(shè)計(jì)的算法是能夠運(yùn)行得通的算法。

另一方面就是所設(shè)計(jì)的算法與要達(dá)到的運(yùn)行目的的一致性,即設(shè)計(jì)的算法能夠?qū)崿F(xiàn)既定的目標(biāo)功能。 

設(shè)計(jì)算法并非易事。首先是算法的構(gòu)思,然后是要用一種計(jì)算機(jī)能理解的語言來將算法記錄下來,如Java、Python、C++等。接下來就需要進(jìn)行糾錯(cuò),找出每個(gè)誤差并修正,直到計(jì)算機(jī)能夠運(yùn)行程序?yàn)橹埂?br/>

二、什么是機(jī)器學(xué)習(xí) 

通過上述對(duì)算法的分享可知,算法是由人定義設(shè)計(jì)的一系列的指令。一旦人能夠完成所愿的程序后,計(jì)算機(jī)就會(huì)以飛快的速度按照我們的意旨辦事。然而,即便是事先做了較為充分的算法設(shè)計(jì)和錄入,不可避免的是,仍會(huì)不時(shí)遇到一些靠現(xiàn)有算法不能發(fā)揮作用的應(yīng)用場(chǎng)景。這分為三類情況:

情況一:沒有對(duì)應(yīng)的算法存儲(chǔ)。

情況二:有算法存儲(chǔ),卻無足夠內(nèi)存,算法不能發(fā)揮作用。

情況三:有算法存儲(chǔ),且有內(nèi)存,但運(yùn)算步驟繁多,運(yùn)行時(shí)間占用很長(zhǎng),不能滿足效率要求。

為此,聰明的人類科學(xué)家就換了一個(gè)思路,提出機(jī)器學(xué)習(xí)的出路,顧名思義,就是讓機(jī)器在運(yùn)行過程中學(xué)習(xí)形成新的應(yīng)用算法。按小編的理解,機(jī)器學(xué)習(xí)就是對(duì)算法的算法

2.1機(jī)器學(xué)習(xí)是求算法的算法 

體驗(yàn)過編程的各位親們都知道,每個(gè)程序都會(huì)有輸入和輸出。同理,算法也是按照這個(gè)順序進(jìn)行:數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī),算法利用數(shù)據(jù)完成接下來的事,然后結(jié)果就出來了。

而機(jī)器學(xué)習(xí)則是倒過來的順序:輸入數(shù)據(jù)和想要的結(jié)果,輸出的則是算法,即把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成結(jié)果的算法。舉個(gè)簡(jiǎn)單例子,算法相當(dāng)于對(duì)已經(jīng)函數(shù)關(guān)系式y(tǒng)=ax+b,代入具體的X數(shù)值,求解對(duì)應(yīng)的y結(jié)果,而機(jī)器學(xué)習(xí)則是已知多組(x,y)的數(shù)值,對(duì)應(yīng)求解函數(shù)關(guān)系式的過程。這些數(shù)學(xué)函數(shù)關(guān)系式的正推和逆推在我們從小到大所受的教育中已經(jīng)是司空見慣之事。其實(shí),算法和機(jī)器學(xué)習(xí)的關(guān)系正式這個(gè)類似之理。機(jī)器學(xué)習(xí)就是對(duì)算法的逆運(yùn)算過程,就是算法的函數(shù)關(guān)系式求解,是屬于歸納的過程,相應(yīng)的算法應(yīng)用就屬于演繹的過程。學(xué)習(xí)算法能夠制作出其它的算法。通過機(jī)器學(xué)習(xí),計(jì)算機(jī)就會(huì)自己編寫程序,碼農(nóng)們就等著“下崗”了。這個(gè)技術(shù)是目前人工智能技術(shù)的核心之一,正在發(fā)展之中。

2.2機(jī)器學(xué)習(xí)的運(yùn)行邏輯是統(tǒng)計(jì)方法和數(shù)學(xué)模型 

就以農(nóng)場(chǎng)作個(gè)比方:學(xué)習(xí)算法就像是種子,大量的數(shù)據(jù)是土壤,被掌握的程序算法則是成熟的作物。機(jī)器學(xué)習(xí)專家就像是農(nóng)民,他們散播種子,澆水施肥,時(shí)時(shí)留意作物生長(zhǎng)狀況。這顆種子就是統(tǒng)計(jì)方法的設(shè)定,土壤就是大量所掌握的相關(guān)數(shù)據(jù)信息,看顧的過程就相當(dāng)于驗(yàn)證修正調(diào)整的過程。這和人的學(xué)習(xí)思維是有明顯差別的。人是有淺意識(shí)和自由意志,而計(jì)算機(jī)是沒有的,計(jì)算機(jī)里有的是基于物理結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)所形成的邏輯知識(shí)。在機(jī)器學(xué)習(xí)中,知識(shí)往往以統(tǒng)計(jì)模型的形式出現(xiàn),因?yàn)槎鄶?shù)知識(shí)都是可以統(tǒng)計(jì)的。因此,截至目前,許多人們能夠編寫的程序是計(jì)算機(jī)學(xué)習(xí)的內(nèi)容,而令人詫異的是,也有許多人們無法編寫的程序,計(jì)算機(jī)卻能學(xué)習(xí)出來算法。比如,我們會(huì)認(rèn)出某人的筆跡,這個(gè)技能是從人的潛意識(shí)里發(fā)出的,無法向計(jì)算機(jī)解釋這些事情在我們腦海里是如何完成的。但是,如果我們把關(guān)于這個(gè)人足夠多的筆跡交給機(jī)器學(xué)習(xí)算法,機(jī)器則會(huì)根據(jù)圖像筆跡的導(dǎo)入做統(tǒng)計(jì)分析和比對(duì),繼而會(huì)按照機(jī)器的統(tǒng)計(jì)思維來判斷出某人的筆跡來。這類的技術(shù)目前在國(guó)內(nèi)圖像和聲音識(shí)別技術(shù)方面得到了較為廣泛的應(yīng)用。

2.3機(jī)器學(xué)習(xí)的核心是基于過去經(jīng)驗(yàn)的分析預(yù)測(cè) 

計(jì)算機(jī)自身并沒有創(chuàng)造性,它們只能做人讓它們做的事情,這點(diǎn)上是與人腦意識(shí)本質(zhì)性的差別。只是機(jī)器學(xué)習(xí)算法是一種人讓它們?nèi)プ龅奶厥庵噶?,但其背后仍是基于過去所獲得的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,把數(shù)據(jù)變成算法,用這種基于過去經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)所得出的規(guī)律來進(jìn)行分析預(yù)測(cè)。在小編看來,這種基于經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)所得出的規(guī)律算法是能夠適應(yīng)變化的周圍環(huán)境和對(duì)象需求或行為,但仍是限制于機(jī)器學(xué)習(xí)算法的本身——預(yù)設(shè)的數(shù)理統(tǒng)計(jì)模型。從這個(gè)角度而言,也許是機(jī)器學(xué)習(xí)難以取代人腦思維的重要因素所在。

2.4機(jī)器學(xué)習(xí)是機(jī)器人本身實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化智能化的技術(shù) 

沒有機(jī)器學(xué)習(xí),計(jì)算機(jī)就無法跟上人類的步伐,有了學(xué)習(xí),一切都能與時(shí)俱進(jìn)。機(jī)器學(xué)習(xí)目前應(yīng)用的領(lǐng)域已經(jīng)較為廣泛,包括數(shù)據(jù)挖掘、計(jì)算機(jī)視覺、自然語言處理、生物特征識(shí)別、搜索引擎、醫(yī)學(xué)診斷、檢測(cè)信用卡欺詐、證券市場(chǎng)分析、DNA序列測(cè)序、語音和手寫識(shí)別、戰(zhàn)略游戲和機(jī)器人運(yùn)用等多個(gè)方面。由于小編目前是處在工業(yè)領(lǐng)域之中,對(duì)比下幾次工業(yè)革命的特點(diǎn)后發(fā)現(xiàn),工業(yè)的一次、二次革命使得工業(yè)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化,工業(yè)的第三次革命,即信息革命,使得腦力勞動(dòng)生產(chǎn)力得到了解放,機(jī)器學(xué)習(xí)則是使得自動(dòng)化本身自動(dòng)化。一旦這類技術(shù)成熟且應(yīng)用面廣泛起來,將會(huì)大有助于提升”智造”的水平。特別是在機(jī)器人的應(yīng)用方面,目前生產(chǎn)中絕大多數(shù)的機(jī)器人是以第一代傻瓜示教式為主,這對(duì)于制造的柔性要求是一種局限,要求做的事情只能依靠現(xiàn)有編程輸入為主,難以滿足變化環(huán)境中快速響應(yīng)的要求。諸如焊接、打磨、噴涂等諸多的應(yīng)用,都是需要時(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控反饋和補(bǔ)償,目前在這方面已經(jīng)有一些推廣應(yīng)用的機(jī)器學(xué)習(xí)集成產(chǎn)品,如機(jī)器人焊接的焊縫時(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng),機(jī)器人打磨的力傳感系統(tǒng)等等。但相關(guān)應(yīng)用的面還較窄,成本較高。這塊的需求潛力較大,機(jī)器學(xué)習(xí)是軟件系統(tǒng)的活,確是硬件相關(guān)的事,是機(jī)器人本身實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化智能化的賦智關(guān)鍵。

三、機(jī)器學(xué)習(xí)的基本思路 

機(jī)器學(xué)習(xí)的研究和探索正如火如荼,每年都會(huì)出現(xiàn)上百種新的算法,但它們都是基于幾個(gè)相似的基本思路。對(duì)于小編這樣一個(gè)非算法研究人士而言,了解下這些基本思路的類型是有助于明白機(jī)器學(xué)習(xí)究竟是如何帶來改變。不同的基本思路提供的是不同的側(cè)重方面,可以幫助我們建立立體化的認(rèn)識(shí)。目前主要有5大基本思路學(xué)派,他們分別是符號(hào)學(xué)派、聯(lián)結(jié)學(xué)派、演化學(xué)派、貝葉斯學(xué)派、類推學(xué)派。下面小編就概括性的介紹下這五種思路的要點(diǎn)。

5.1符號(hào)學(xué)派 

其核心理念是所有與智力相關(guān)的工作都可以簡(jiǎn)化為對(duì)符號(hào)的操縱,符號(hào)和它們所待播啊的概念是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。它將機(jī)器學(xué)習(xí)看所是逆向演繹。就像數(shù)學(xué)家求解方程式的過程,是透過用其他表達(dá)式來替換表達(dá)式的方法。持符號(hào)學(xué)派思路者已經(jīng)弄明白如何將現(xiàn)有的知識(shí)納入學(xué)習(xí)中,與動(dòng)態(tài)的知識(shí)進(jìn)行結(jié)合,來解決新的問題。因?yàn)樗麄兦宄悴荒軓牧汩_始學(xué)習(xí):除了數(shù)據(jù),你還需要一些原始的知識(shí)。其主算法是逆向演繹,主要側(cè)重在找尋哪些知識(shí)被忽略了,然后作出邏輯的演繹推論,盡可能地被通則所應(yīng)用。

5.2聯(lián)結(jié)學(xué)派 

符號(hào)學(xué)派的方法是簡(jiǎn)潔快捷直接,但這種邏輯規(guī)則定義出的概念好像冰山一角,其表面之下還有很多東西是形式推理無法看到的。聯(lián)結(jié)學(xué)派的思路認(rèn)為學(xué)習(xí)就是大腦那樣的模式,每個(gè)概念由許多神經(jīng)元來表示,而每個(gè)神經(jīng)元又會(huì)和其它神經(jīng)元一起代表許多不同的概念。讓計(jì)算機(jī)模擬大腦是有一定的物理基礎(chǔ)的:目前計(jì)算機(jī)里面的晶體管數(shù)量已經(jīng)趕上人類大腦里神經(jīng)元的數(shù)量。但在連接數(shù)量上,人類的大腦輕易獲勝,因?yàn)楸举|(zhì)原理還是差別的,計(jì)算機(jī)本質(zhì)上是0/1的晶體管通電狀態(tài)組合,而人腦卻是由生理機(jī)能的神經(jīng)元細(xì)胞組成。兩者單從耗能和連接反應(yīng)速度方面就顯出巨大落差。比如人在大街上認(rèn)出一個(gè)熟人只需要0.1秒,而這個(gè)時(shí)間,供計(jì)算機(jī)識(shí)別最多勉強(qiáng)完成100個(gè)處理步驟。不過,聯(lián)結(jié)學(xué)派的思路是模擬大腦進(jìn)行逆向演繹。大腦通過調(diào)整神經(jīng)元之間連接的強(qiáng)度來進(jìn)行學(xué)習(xí),關(guān)鍵問題是找到哪些連接導(dǎo)致了誤差,以及如何糾正這些誤差。它的主算法是反向傳播學(xué)習(xí)算法,該算法將系統(tǒng)的輸出與想要的結(jié)果做比較,然后連續(xù)一層一層地改變神經(jīng)元之間的連接,目的就是為了使得輸出的東西更接近想要的東西。

5.3演化學(xué)派 

該學(xué)派的思路是認(rèn)為所有形式的學(xué)習(xí)是基于自然選擇。因此,他們就在計(jì)算機(jī)上模擬自然選擇。其關(guān)鍵性的問題是學(xué)習(xí)結(jié)果:不只是像反向傳播那樣調(diào)整參數(shù),它還要?jiǎng)?chuàng)造一個(gè)類大腦,用來對(duì)參數(shù)進(jìn)行微調(diào)。其主算法是基因式編程,模擬自然環(huán)境對(duì)有機(jī)體進(jìn)行交配和演化那樣,基因式編程也對(duì)計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行配對(duì)和提升。其實(shí),演化學(xué)派和連接學(xué)派有著共同的點(diǎn):他們都因?yàn)槭艿阶匀粏l(fā)而設(shè)計(jì)了學(xué)習(xí)算法。不過后來往不同方面去側(cè)重。演化學(xué)派者關(guān)注的學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu),就像基因關(guān)注DNA的結(jié)構(gòu)一樣。而聯(lián)結(jié)學(xué)派則更喜歡用一個(gè)簡(jiǎn)單、手工編寫的結(jié)構(gòu),加上許多連接行為,然后讓權(quán)值學(xué)習(xí)來完成所有工作。前者是側(cè)重結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí),后者是側(cè)重權(quán)值學(xué)習(xí)。受小編能力有限,再下去就太抽象了,且這些學(xué)派的思路之于應(yīng)用的實(shí)際還在路上,所以,就只能先表達(dá)到這個(gè)程度。

5.4貝葉斯學(xué)派 

提及貝葉斯,就會(huì)想到概率論課堂上曾經(jīng)上過的貝葉斯定理。沒錯(cuò),貝葉斯學(xué)派就是基于貝葉斯定理進(jìn)行構(gòu)思。先來下溫故,貝葉斯定理:

P( A | B )=P( A )P( B | A)/P( B )

貝葉斯定理是關(guān)于隨機(jī)事件A和B的條件概率(或邊緣概率)的一則定理.

貝氏定理學(xué)派最關(guān)注的問題是不確定性。這門學(xué)派主張所有學(xué)到的知識(shí)都是不確定的,而且學(xué)習(xí)本身就是一種不確定的推理形式。那么這個(gè)問題就變成在不破壞信息的情況下如何處理嘈雜、不完整,以及相互矛盾的信息。解決的辦法就是運(yùn)用概率推理,而主算法就是貝葉斯定理與其衍生定理。貝葉斯定理告訴我們?nèi)绾伟研伦C據(jù)轉(zhuǎn)化為信念,而概率推理算法則盡可能有效地做到這一點(diǎn)。可以將上述公式可以按照如下理解轉(zhuǎn)化:

P(原因|結(jié)果)=P(原因)P(結(jié)果|原因 )/P(結(jié)果)

舉個(gè)例子,假設(shè)我是一位醫(yī)生,上個(gè)月已經(jīng)為100名病人進(jìn)行診療。其中有16名病人患感冒,24名發(fā)燒,12名既感冒又發(fā)燒。因此感冒的人群中有發(fā)燒的病人條件概率為12/24。

設(shè)立條件縮小了我們正在考慮的集合,在這個(gè)例子中,所有病人的范圍就縮小為患有感冒的病人群。在所有病人的群中,發(fā)燒的概率是24/100;而在感冒病人的集合中,發(fā)燒的概率則是12/24。病人既發(fā)燒又感冒的概率,是患感冒病人的概率乘以發(fā)燒病人的概率:

P(感冒,發(fā)燒)=P(感冒) X P(發(fā)燒|感冒 )=24/100 X 12/24=12/100

而貝葉斯定理的算法思路就是將這個(gè)公式變換來計(jì)算:

P(感冒) X P(發(fā)燒|感冒 )=P(發(fā)燒) X P(感冒|發(fā)燒 )

推出:P(感冒|發(fā)燒)=P(感冒)P(發(fā)燒|感冒 )/P(發(fā)燒)

如此一來,可以由原因推出結(jié)果,又可以由結(jié)果知道原因,其內(nèi)在的邏輯關(guān)系固定,而未知的解則可以根據(jù)此計(jì)算出來。不過,貝葉斯學(xué)派面臨著難題之一就是實(shí)際機(jī)器學(xué)習(xí)的處境,受制于環(huán)境樣本的有限,往往難以得到相對(duì)確切地概率。因此,當(dāng)機(jī)器學(xué)習(xí)通過有限的樣本統(tǒng)計(jì)出概率,以此作為推導(dǎo)出新解時(shí),其本身就是存在不確定性。因此,這個(gè)思路也是要看應(yīng)用處境需要而定。

5.5類推學(xué)派 

對(duì)于類推推理學(xué)派而言,機(jī)器學(xué)習(xí)的關(guān)鍵是認(rèn)識(shí)各種場(chǎng)景之間的相似之處,從而推斷其它情境的相似地方。如果兩位患者都有相似的癥狀,也許他們患有相同的疾病,問題的關(guān)鍵是要判斷兩件事情之間是如何相似。類推推理學(xué)派的主算法是支持向量機(jī),可以找出哪些經(jīng)驗(yàn)是需要記住的,以及如何結(jié)合這些經(jīng)驗(yàn),做出新的預(yù)測(cè)。類比學(xué)派的技巧在于跨越問題領(lǐng)域來進(jìn)行學(xué)習(xí)。它是五個(gè)學(xué)派里最不具有凝聚力的一個(gè)學(xué)派。它的統(tǒng)一依靠的是對(duì)于作為學(xué)習(xí)基礎(chǔ)的、相似性判斷的信任。